Γκιμαράες θεωρείται το λίκνο της Πορτογαλίας. Το κεντρικό τμήμα της πόλης, όπου υπάρχουν πολλά ιστορικά μνημεία, όμορφα διατηρημένα μέχρι τους χρόνους μας, προσελκύει και τουρίστες, και τους κατοίκους της περιοχής.

Ένα από τα πιο σημαντικά μνημεία της πόλης θεωρείται το κάστρο Γκιμαράες, που χτίστηκε στο Χ αιώνα. Ο ιδρυτής του κάστρου θεωρείται ντον Мумадона Диаш, που έδωσε εντολή να οικοδομήσουμε ένα κάστρο στην κορυφή του, προκειμένου να προστατεύσει με βάση αυτό το μοναστήρι από την εισβολή των μουσουλμάνων και нормандцев.

Νωρίτερα στο χώρο της πόλης Guimarães, ήταν ένα μικρό χωριό Вимараненш. Μετά από περίπου εκατό χρόνια χωριό μπήκε στη σύνθεση της γης, δώρισε Χάινριχ Бургундскому, που φέρνει τον τίτλο του "κόμη". Ο κόμης Χάινριχ και η σύζυγός του επέλεξε χωριό ως την κατοικία του. Μέχρι τότε το φρούριο ήταν ήδη σχεδόν καταστραφεί και χρειάζεται αποκατάσταση. Ο κόμης πήρε την απόφαση να καταστρέψει ό, τι έχει απομείνει από το κάστρο και να επεκτείνει τα σύνορα του κάστρου. Το νέο κτίριο έχει γίνει πιο ανθεκτική, στη δύση και στην ανατολή κατασκευαστεί πύλη. Και με 1139 χρόνια, όταν η Πορτογαλία έγινε ανεξάρτητη, το κάστρο έγινε η επίσημη βασιλική κατοικία. Μετά από αυτό το κάστρο ακόμα ξαναχτίστηκε πολλές φορές. Достраивались διάφορα κτίρια, ισχυρότερη τοίχων. Κατά τη διάρκεια της βασιλείας του βασιλιά Мигуэля κάστρο κάποια στιγμή χρησιμοποιήθηκε ως πολιτική φυλακή.

Στη μέση του ΧΙΧ αιώνα Γκιμαράες έλαβε το καθεστώς πόλης. Το 1881 ο βασιλιάς Луиш I εξέδωσε διάταγμα ανακοίνωσε το κάστρο ως ιστορικό διατηρητέο μνημείο. Το 1910 κάστρο μπήκε στη λίστα με τα μνημεία εθνικής σημασίας και το 1937 έγινε η πλήρης αποκατάσταση αυτού του ασυνήθιστου και του ιστορικού μνημείου.